树莓派can通讯

由于树莓派不具备can通讯，故使用mcp2515实现spi转can

启用spi：sudo raspi-config

安装can工具：

sudo apt-get update
sudo apt-get install can-utils

加载 MCP2515 驱动：

sudo modprobe can
sudo modprobe can_raw
sudo modprobe mcp251x

编辑 /boot/config.txt 文件，以加载正确的设备树覆盖来支持 MCP2515 模块：

dtoverlay=mcp2515-can0,oscillator=8000000,interrupt=6//oscillator晶振需要根据实际情况设置，interrupt中断引脚-gpio6 wpi编码
dtoverlay=spi-bcm2835

使用回环地址测试can通讯

sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000 loopback on

启用can监听

candump can0

发送数据

cansend can0 123#1122334455667788

检查 MCP2515 驱动是否已加载。运行以下命令检查：

lsmod | grep mcp251x

如果没有看到 mcp251x 模块，尝试手动加载驱动：

sudo modprobe mcp251x

确认是否安装了 can-utils，并使用 ip 命令查看接口列表：

ip link show

关闭 CAN 接口（如果已经启动）：

sudo ip link set can0 down

关闭本地回环

sudo ip link set can0 down//关闭
sudo ip link set can0 type can loopback off//关闭本地回环
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000//启动can设置波特率