镭神N10雷达驱动下载

一、编译lsx10包

1.复制lsx10包到工作空间src中（作者使用雷达用于阿克曼小车，故放在阿克曼的工作区间里面）

2.运行终端并编译

运行以下命令安装依赖

sudo apt-get install libpcap-dev

然后返回工作空间的根目录并在该目录下打开一个终端，先执行

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=lslidar_msgs

命令先编译msgs，然后执行

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=lslidar_driver

编译driver功能包。

二、安装雷达驱动CH9102

1.链接：https://github.com/WCHSoftGroup/ch343ser_linux

点击右上角code，下载资源包并解压。

2.移除 cdc_acm 模块

运行 lsmod | grep cdc_acm 检查是否有加载 cdc_acm 模块，此模块一般为 Linux 自带模块，可用于注册相应 USB 设备驱动等。如果显示已加载到内核的模块有 cdc_acm，则运行 sudo rmmod cdc_acm 先将其 rmmod，如果未显示相应模块则无需 rmmod。

3.安装驱动

在 资源包的driver 路径下终端输入 make 根据文件夹内的编译规则对.c 文件进行 编译，会相应生成.ko 等文件：

 完成编译后需要将模块载入：

sudo make load

模块载入后再将文件安装到指定位置：

sudo make install

为了方便后续系统启动会自动加载 ch343.ko，需要在/etc/modules 文件里加 入 ch343 在终端输入：

sudo gedit /etc/modules

新增 ch343 在最后一行后保存并退出重启系统（reboot），则系统会默认自动加载 ch343 驱动，重启后在终端输入命令查看是否自动加载：

lsmod | grep ch343

三、驱动 N10 雷达

1.将雷达连接至 Ubuntu 系统，在终端输入命令可查看设备已识别成 ttyCH343USB。（作者此截图已经是更改完后的串口号，如：ttyCH343USB0改名为wheeltec_lidar）

ll /dev | grep ttyCH343USB

2.配置 N10 ROS 驱动包

这里我用 vscode 打开 N10 的 ROS 包，方便查看文件目录结构和文件内容。我们打开

lsx10/lslidar_driver/launch 文件夹下的 lslidar_serial.launch 进行查看，这个 launch 文件也是我们之后要运行的启动雷达的文件。

用 lslidar_serial.launch 开启 N10 雷达前需要先确认雷达在 ubuntu 中的串口。 我们可以通过 ll /dev/|grep ttyCH343USB 命令查看。一般情况下串口名为 ttyCH343USB。这里我通过创建串口别名将其串口名重映射为 wheeltec_lidar 。

注意：修改两处“N10”和“wheeltec_lidar”。

<param name="lidar_name" value="N10"/> #雷达选择:M10 M10_P M10_PLUS M10_GPS N10 N10_P L10
<param name="serial_port" value="/dev/wheeltec_lidar"/> #雷达连接的串口

3.启动雷达

命令：

roslaunch lslidar_driver lslidar_serial.launch

4.查看雷达数据：

通过rostopic info /scan命令可以查看到scan话题的发布和订阅

（1）文本形式数据：（终端输入）

rostopic echo /scan

（2）点云图像形式：（通过rviz查看）

rviz

打开rviz后，更改Fixed Frame的值为下图中"frame_id"对应的值"laser"

点击Rviz左下角 Add,添加下图中的LaserScan,点击ok。

原神，启动！

四、报错

报错1：ch341在linux下安装驱动sudo make load失败：insmod: ERROR: could not insert module ch341.ko:

原因：系统安全设置导致签名不能通过验证

解决办法：

1.安装Mokutil。

sudo apt-get install mokutil

2.启动Mokutil。

sudo mokutil –disable-validation

3.设置密码八个零：00000000 （因为后面需要你输入八位密码的第几位）

4.终端输入reboot，重启进入mok manager界面，进入界面后找到Change Secure Boot state

输入密码，选择YES！！！最后选择reboot。

5.继续执行sudo make load。

报错2：[ WARN] [1721015337.793025908]: open_port /dev/wheeltec_lidar ERROR ! [lslidar_driver_node-2] process has finished cleanly log file: /home/liu/.ros/log/29da8f18-425d-11ef-b7b0-5f725174946a/lslidar_driver_node-2*.log

原因：按照提示发现在计算机/dev目录下，我们没有这个串口没有更为wheeltec_lidar串口，它依然叫做ttyCH343USB0，所以我们需要对它进行修改串口别名。

更新原因：雷达转接模块坏了，但下面的方法一在多设备多串口情况改串口别名可以使用

解决办法： 方法一：

确认N10 雷达在 ubuntu 中的串口，通过 ll /dev/|grep ttyCH343USB 命令查看，一般情况下串口名为ttyCH343USB0，这里我通过创建串口别名将其串口名重映射为 wheeltec_lidar 。

（1）通过以下命令查看ttyCH343USB0的KERNELS硬件端口号

udevadm info –attribute-walk –name=/dev/ttyCH343USB0

在第三个looking at下有一个KERNELS==“1-10.2.4”，记住它。

（2）在/etc/udev/rule.d 下产生相应的规则文件

首先，通过以下命令创建规则文件：

sudo gedit /etc/udev/rules.d/usb.rules

 在打开的文本框里输入以下代码，保存退出：

KERNELS=="1-10.2.4", MODE:="0777", GROUP:="dialout", SYMLINK+="wheeltec_lidar"

通过以上两步，就把ttyCH343USB0取别名为 wheeltec_lidar ，以后在程序里直接访问 wheeltec_lidar ，就可以与这个设备通信了。 

（3）运行以下命令使修改立即生效：

sudo udevadm trigger

 结果：最后一行已经出现了我们需要的串口wheeltec_lidar。

继续启动雷达，执行命令： roslaunch lslidar_driver lslidar_serial.launch

显示ok，成功！

方法二：

给串口加权限

sudo chmod a+rw /dev/wheeltec_lidar

（个别人可能能行）